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智能PID調(diào)節(jié)器參數(shù)確定的方法
閱讀：1042 發(fā)布時間：2021-10-12 智能PID調(diào)節(jié)器參數(shù)選擇的方法很多，例如試湊法、臨界比例度法、擴充臨界比例度法等。但是，對于智能PID調(diào)節(jié)器的PID控制而言，參數(shù)的選擇始終是一件非常繁瑣的工作，需要經(jīng)過不斷的調(diào)整才能得到較為滿意的控制效果。依據(jù)經(jīng)驗，一般智能PID調(diào)節(jié)器的PID參數(shù)確定的步驟如下：
1.確定比例系數(shù)Kp
確定比例系數(shù)Kp時，首先去掉PID的積分項和微分項，可以令Ti=0、Td=0，使之成為純比例調(diào)節(jié)。輸入設(shè)定為系統(tǒng)允許輸出zui大值的60%～70%，比例系數(shù)Kp由0開始逐漸增大，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩；再反過來，從此時的比例系數(shù)Kp逐漸減小，直至系統(tǒng)振蕩消失。記錄此時的比例系數(shù)Kp，設(shè)定PID的比例系數(shù)Kp為當(dāng)前值的60%～70%。
2.確定積分時間常數(shù)Ti
比例系數(shù)Kp確定之后，設(shè)定一個較大的積分時間常數(shù)Ti，然后逐漸減小Ti，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩，然后再反過來，逐漸增大Ti，直至系統(tǒng)振蕩消失。記錄此時的Ti，設(shè)定智能PID調(diào)節(jié)器PID的積分時間常數(shù)Ti為當(dāng)前值的150%～180%。
3.確定微分時間常數(shù)Td
微分時間常數(shù)Td一般不用設(shè)定，為0即可，此時PID調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)換為PI調(diào)節(jié)。如果需要設(shè)定，則與確定Kp的方法相同，取不振蕩時其值的30%。
4.系統(tǒng)空載、帶載聯(lián)調(diào)
對智能PID調(diào)節(jié)器PID參數(shù)進(jìn)行微調(diào)，直到滿足性能要求。